明敏 克雷西 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

国产机器人深圳街头散散步，直接火到国外了。

步态、速度、稳定性，方方面面都酷似人类。

而且就这么轻松走出去了十几米，在旁边都是围观群众的情况下。

如果穿上衣服，甚至都有模特走台步那感觉了。

英伟达科学家Jim Fan看了都有点怀疑自己的眼睛：这到底是真实的还是Sora合成啊……

毕竟印象里人形机器人的步态还是机器味十足，也很容易摔倒。

网友们一扒，了不得。这款机器人刚发布半个月，最近还去参加了CES。

国内互联网上，另一个视角的视频也传出。

网友们一深扒，发现这款人形机器人刚刚发布一个月，官方晒出的视频里，它还能做蹲起、俯卧撑。

这时大家当然只剩下“amazing连连”了。

再仔细一扒，这个国产机器人诞生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心团队多数是小鹏机器人的班底、商汤已投资。

而且，它的成本还不高。

据创始人赵同阳在采访中透露，这款机器人的成本控制在10万以内，产品最终售价或许在15万左右，两个月后就可以小规模商用。

人形机器人挑战俯卧撑

如上人形机器人来自众擎机器人，这是它们最新发布的旗舰型号SE01。

根据众擎官方的显示，SE01已经可以在实验室环境当中像真人一样行走，步态姿势十分接近。

并且还能靠手臂和脚尖支撑，模仿人类做俯卧撑，动作讲得就是一个标准：

官网信息显示，SE01的身高有一米七，相当于一个一半成年人，机身采用了航空级铝材，整机净重55公斤。

SE01全身拥有32个自由度，常态下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小时），电池续航时间两小时，使用寿命10年。

处理器方面，SE01是由英伟达和英特尔两个CPU来控制。

感知能力方面，SE01拥有英特尔RealSense D435深度相机，配有360度激光雷达和6颗高清摄像头。

同时采用多层规划算法，支持3D感知避障导航，能够自动选择最优路径。

前面介绍过，SE01全身拥有32个自由度，而这//www.czybx.com之中有12个在手部（单手6个）、8个在臂部（单臂4个）。

加上肩部和肘部的谐波关节，SE01的双臂能够被精准控制，并采用绳驱动柔性力控，确保动作准确执行。

核心关节也能够实现精准力控，最大扭矩186牛米，力控精度可达0.2牛米。

并且，SE01核心关节的高性能www.czybx.com部件均是众擎团队自主研发。

简单总结，SE01的亮点就在下肢能力以及超拟人步态上。

不过据路透，它的稳定性还有提升空间，在外演示时也遇到了滑倒摔跤的问题。

有人还调侃，后背的抓手就是为了防摔倒吗？

自研电机关节、运动算法开源

众擎机器人目前表现出了几个特点：

坚持做双足、价格低、强调开源

。

目前众擎的产品系列有三个：

• SA系列：面向科研教育场景的双足机器人，全开源
• SE系列：面向工业劳动场景的人形机器人，高负载
• EV系列：适用于家庭场景的人形机器人，高可靠、长寿命

首款亮相的产品双足机器人SA01，

售价仅3.85万元

。双腿及髋部电机均为自研，同时还完全开源了运动算法。

但这还不是最低价。官方介绍还有一款售价仅为1.85万的小尺寸双足机器人正在开发中。

△SA01

据官方介绍，SA01 EDU版整机重量约为40kg，单腿6个自由度（和人类相同），膝关节扭矩最大160 N*m，脚踝关节最大96 N*m，可以单脚站立，最大28rad/s的关节速度。

对应来看，人类在走路跳跃或蹲下时膝关节需要承受的最大扭矩范围通常为100-250 N*m；人类在普通步行时脚踝的扭矩大约为20-30 N*m、在跑步或踢球等高强度运动时，脚踝的扭矩可达到50-100 N*m。

这意味着，SA01拥有接近人类中等强度的运动能力。

采用强化学习的算法框架以及高效率的动力模组方案，行走功耗低于200W。

SA01具备高扩展性，支持搭载机械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有“人味儿”。

值得一提的是，众擎介绍SA01

整机全栈自研

。双腿及髋部的电机是自研，运动控制算法完全开源。

据介绍，基于SA01仅需1位研发人员，即使更换算法模型，甚至几天白熊资讯网内也可以调试出能够行走的人形机器人，且机器人的鲁棒性和系统可扩展性也有明显的提升。

最近，众擎还发布了另一款人形机器人PM01，

售价也仅8.8万

。

PM01高1.38米，重量约40公斤，全身自由度为24，运动速度达2米/秒。

整体新增颈部自由度，腰部增加了320度自由旋转电机，进行各种复杂运动。支持类人自然步态。

采用端到端神经网络方案。利用动捕技术采集大量人体数据，结合强化学习和模仿学习，其仿人能力和旗舰型号SE01相近。

与SA01对比，

PM01具备更高的兼容性

、更强的动态性能以及更稳定的硬件。

基础架构采用x86架构，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模组，能更好满足多个开发者的科研需求，支持跨平台算法的无缝部署和验证。

另外，在核心零部件上，众擎表示自己是全球少数几家

同时具备三大类型十种关节

的机器人公司。

行星准直驱关节常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝关节、腰关节）。

谐波力控关节可用于模仿人类动作，尤其是需要高柔性和高精度的关节（如手腕、膝关节）。

滚珠丝杠直线关节vJqhhZQ常用于需要精确线性位移的场景。这种关节通过将旋转运动转化为直线运动，具有高效率、高精度和高刚性的特点。

众擎介绍，其自研动力关节力控精度达到0.2牛米，谐波和行星旋转关节扭矩从24牛米到360牛米全覆盖，力控推杆方案从4千牛推力到1万2千牛推力不等。能满足从四足到人形，从工业级别到生活服务级的综合需求。

最后，他们还表示自己的产品在价格上极具竞争力。

△规模化生产实拍，图源：众擎机器人

那么，这家公司师出何处？

核心成员均机器人领域老将

众擎这家公司，成立于2023年10月，总部位于深圳。

公开信息显示，团队成员多来自于鹏行智能机器人核心技术人员。目前已拥有十几项覆盖机器人核心技术的核心专利，也是基于在鹏行智能多年s关节和ev关节、运动控制、整机设计的基础。

鹏行智能机器人

，是小鹏旗下机器人团队。

众擎的创始人，正是鹏行智能的创始人

赵同阳

。

联合创始人李海雷，还有关键人物徐喆，均有过在鹏行智能（现小鹏鹏行）的工作经历。

首先来看赵同阳，他是机器人领域一位

连续创业者

。

他本科专业是自动化控制，2012年大学毕业后就来到深圳创业。第一家公司安信可（当时）主要经营各种物联网专用模组，也就是物联网设备当中用的WiFi、蓝牙、GPS等各种模块。

据赵同阳介绍，这次创业主要是为了以后的机器人创业筹备资金。

2016年白熊资讯网，他正式进入机器人行业，先创立了终极进化科技，开始研究四足机器人，18年和19年又分别创立了智擎新创和Dogtix（多够机器人）。

不过这几家公司起始规模都不大，终极进化一开始只有赵同阳一个人，后来慢慢扩展到了五个，智擎新创也只有四个人。

终极进化科技和智擎新创都因为资金问题难以继续，多够机器人公司则推出了“售价不及波士顿动力机器狗十分之一”的四足机器狗。

后来也正是因为多够机器人，赵同阳团队被小鹏看中。2020年，小鹏收购多够机器人并成立鹏行智能。启信宝显示，鹏行智能注册资本5000万元，法定代表人为赵同阳。该公司由广东鹏行智能有限公司100%持股，

何小鹏为广东鹏行智能有限公司的董事长，持股65.1%

，小鹏汽车持股19.9%；多够机器人创始人赵同阳持股15%，担任法定代表人和总经理。

在鹏行期间，赵同阳带头研发出了行走能力出色的

PX5双足机器人。

这款机器人在2023年1024小鹏科技日上亮相。据介绍可以在室内外大步行走、敏捷运动、抗扰越障，可以骑平衡车，还可以自己给自己倒水。

也是2023年，赵同阳从鹏行智能离职，再次创业。

据雷峰网报道，其中原因或许和内部路线变化有关。赵同阳此前多次创业都做足式机器人，但为了更快落地，鹏行将四足逐渐改成轮式。

赵同阳和李海雷、徐喆也是在鹏行相识。

李海雷出身于优必选，在优必选北研所做研究，由时任北研所主任的清华自动化系教授赵明国指导，负责

机械部分

。

2021年，优必选北研所负责人赵明国因身体原因离开，这引发了优必选研究院的人事震荡，导致北研所彻底解散，优必选walker机器人团队的核心人物相继离职。

这其中就有李海雷。

离开优必选后，李海雷从北京前往深圳，加入了鹏行智能。

但由于鹏行内部规模缩减、调整路线等问题，李海雷选择再次出走。

彼时赵同阳也离开鹏行开始再次创业，并接纳了李海雷作为联合创始人。

另一位众擎机器人的重要成员是

徐喆

。

他本科毕业于北理工机械工程专业，师从高峻峣，曾前往美国卡内基梅隆大学联培，主要研究双足机器人步态规划。

后来徐喆也加入了优必选北研所，担任步态算法专家。

据介绍，优必选大型四足机器人的算法部分是徐喆完成。

后来由于优必选机器狗在21年春晚上的亮相，优必选研究人员也被各个厂商竞相争抢，徐喆在当年3月被小米挖走，到刚刚正式成立的机器人实验室担任高级算法工程师。

但后来小米人形机器人团队大半出走，徐喆也离开了小米，现在来到众擎机器人。

目前，众擎机器人成立1年零3个月，已先后完成天使轮、天使轮+融资。天使轮融资近亿元，由

商汤国香资本领投

。

天使轮+融资金额未披露，参与投资方包括弘晖基金，浔商创投，合肥滨湖金投。

参考链接：
[1]https://x.com/DrJimFan/status/1877068560310079685
[2]https://x.com/TheHumanoidHub/status/1849352562480394291
[3]https://finance.sina.com.cn/jjxw/2024-10-17/doc-incsvsei2914967.shtml
[4]https://news.qq.com/rain/a/20240828A08PTY00?suid=&media_id=
[5]https://baijiahao.baidu.com/s?id=1820057559245571143&wfr=spider&for=pc

— 完 —

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文章标题: 2025-01-12 深圳人形机器人街边溜达火到国外

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